일반적으로 로봇의 기계적 팔에 공구(tool) 또는 장치가 부착되면 로봇은 그때부터 작업이 가능해진다. 이처럼 로봇의 공구는 몇 개의 이름들로 불리어진다. 가장 많이 사용되는 용어는 말단장치(end effector) 또는 말단적용체(EOAT, end-of-arm-tooling) 라고 일반적으로 사용된다. 만약 말단장치가 기계적으로 열리고 닫히는 장치라면, 그것은 그리퍼(gripper)라 하며, 말단장치가 공구 또는 특별한 부착물이라면 그것은 공정 공구(process tooling)라고 불려진다.

특별한 스타트업이 있어 소개해 본다. 덴마크 오덴세에 본사를 두고 2015년 설립된 로봇 말단적용체(end-of-arm tooling) 스타트업이자 빠른시간에 세계 선도기업으로 도약한 온로봇(OnRobot)은 주로 협업로봇(cobot)에 사용되는 말단작용체용 하드웨어와 소프트웨어 기술을 제공한다. 이 회사는 2018년 헝가리 옵토포스(OptoForce) 및 미국 퍼셉션 로보틱스(Perception Robotics)를 합병해 온로봇이라는 새로운 사명으로 거듭났다. 온로봇은 3사 합병 이후 2018년 퍼플로보틱스(Purple Robotics)를 인수하기도 했다.

온로봇은 그리퍼, 센서, 기타 코봇 장비를 통합해 포장, 품질 검사, 자재 관리, 머신 텐딩(machine tending), 조립, 용접 등의 작업에서 기술 활용도를 높이고 있으며, 로봇 암에 직접 장착되는 플러그 앤 플레이 전기 그리퍼(RG2 및 RG6)를 제공한다.(아래 영상에서 OnRobot은 Automatica 2018에 참가해 다양한 협업 응용 프로그램에서 End-of-Arm Tooling을 선보였다.)

또한 유연성이 뛰어나고 로봇과 간단한 인터페이스를 통해 작동할 만큼 간단하다. 특히 로봇에 대한 감각을 제공하는 힘·토크 센서를 제공하여 사람 손과 같은 유사한 기능으로 필요한 작업을 유연하게 수행한다. 아울러 크고 평평한 물체를 처리할 수 있는 게코(gecko)식 그립퍼 및 유연한 고무 촉각 센서 (skin)가 있는 촉감 그리퍼를 사용하여 로봇에게 감각을 부여한다.

온로봇(OnRobot)은 지난해 직원 수를 5배 증원했으며 100종 이상의 신제품을 출시했으며, 유니버설로봇(Universal Robots) 씨앤오셔니아(SEA & OCEANIA) 총괄 책임자로 지난 7년간 세계 자동화 시장을 집중 공략해온 쉐민 갓프레슨(Shermine Gotfredsen)을 새 최고영업책임자로 12일(현지시각) 영입했다. 갓프레슨은 그간의 경험과 통찰을 바탕으로 온로봇의 세계 영업팀을 총괄하게 된다.[아래 영상은 Stacking / Destacking 응용 프로그램을 사용하여 정확한 방법으로 객체를 스택 및 해제하는 방법을 보여준다. 이 솔루션은 또한 10 뉴턴(뉴턴은 1kg의 질량을 갖는 물체를 1 미터 매 초 제곱만큼 가속시키는 데에 필요한 힘으로 정의된다.) 이하의 힘으로도 부드러운 재료로 유연하게 작업한다.]

한편 온로봇은 광범위한 로봇 제조사의 협업로봇(cobot)에 적용되는 하드웨어와 소프트웨어를 공급한다. 올 봄 이 회사는 그리퍼(gripper) 제조사인 퍼셉션로보틱스(Perception Robotics)와 옵토포스(OptoForce)를 합병한데 이어 또다른 말단적용체 기업인 퍼플로보틱스(Purple Robotics)도 인수했다. 현재 온로봇의 제품군에는 전기 그리퍼, 포스/토크 센서, 게코 그리퍼(gecko gripper), 툴 교체기 등 방대한 로봇 장비가 망라돼 있다. 온로봇의 다양한 제품군은 로봇의 포장, 품질 관리, 재료 관리, 기계 조작, 조립, 용접 등 다양한 작업을 빠르고 쉽게 자동화할 수 있다.